A yoga prescrita pelos panditas tântricos é chamada hatha-yoga. A hatha-yoga é descrita no shakta e no shaiva tantras, bem como nas escrituras derivadas destes tantras, como o Hatha-yoga-dipika e o Yoga-cintamani. Dentre estas escrituras, o Siva-samhita e o Gheranda-samhita são as melhores. As pessoas podem obter algum benefício corpóreo com este sistema de yoga. Alcançar o samadhi com este processo, porém, sem a direção de um mestre fidedigno, não é muito fácil.

Em resumo esta é a ciência de hatha-yoga:

C) Os sete tipos de purificações corpóreas são:

1) shodhana, ou purificação por seis atividades;
2) dridhikarana, ou ficar forte por praticar asanas;
3) sthirikarana, ou ficar firme por praticar mudras;
4) dhairya, ou se tornar indiferente por praticar pratyahara;
5) laghava, ou se tornar leve por pranayama;
6) pratyaksha, ou percepção direta por dhyana; e
7) nirliptikarana, ou se tornar livre do apego mundano por samadhi.

Shodhana, ou as seis atividades para a purificação são:

1) Dhauti, ou limpeza, que é de quatro tipos:

a) antar-dhauti, ou limpeza interna: Vatasara, pelo ar; varisara, pela água; bahisara e bahishkriti, também pelo ar.
b) danta-dhauti, ou limpeza dos dentes: Danta-mula, ou limpeza da raiz dos dentes; jihva-mula, da raiz da língua; karna-randhra-dvaya, das orelhas; e kapala-randhra, massagear a testa. São estes os cinco tipos de limpeza conhecidos como danta-dhauti.
c) hrid-dhauti, ou limpeza do coração: Danda-dvara, por perfurar; vamana-dvara, por vomitar; e vastra-dvara, por vestes, são os três de limpeza do coração.
d) mala-dhati, ou limpeza do intestino: Danda, por uma vara; anguli, pelo dedo; e jala-dvara, pela água, para purificar o mala.

2) Vasti, ou limpeza do abdome, que é de dois tipos:

a) jala-vasti, ou sentar na água até o umbigo e contrair o abdome; e
b) shushka-vasti, contração a seco.

3) Neti, passar um cordão, com o comprimento da ponta do dedão até a ponta do dedo mínimo da mão esticado (um palmo), entrando pela narina e saindo pela boca.
4) Laulliki, balançar rapidamente a cabeça para os lados.
5) Trataka, ficar sem piscar os olhos até o ponto de lacrimejar.
6) Kapala-bhati, ou bhala-bhati. Inalar por uma narina e exalar pela outra e vice-versa; que é de três tipos:
a) avyutkrama; b) vyutkrama; e c) shitkrama.

Ficar forte praticando asanas:

Existem trinta e dois tipos de asanas aconselhados. Depois de limpar o recipiente, as asanas são praticadas para fazer o corpo ficar forte. Este é o segundo processo de hatha-yoga. Siddhasana, padmasana, bhadrasana, muktasana, vajrasana, svastikasana, simhasana, gomukhasana, virasana, dhanurasana, mritasana, guptasana, matsyasana, matsyagrasana, gorakshasana, pashcimottanasana, utkatasana, shakatasana, mayurasana, kukkutasana, kurmasana, uttana kurmshana, mandukasana, uttana mandukasana, vrikshasana, garudasana, vrishasana, shalabhasana, makarasana, ushtrasana, bhujangasana e yogasana. Qualquer uma destas asanas pode ser praticada.

Tornar-se firme com mudras:

Por praticar asana o recipiente fica forte, e por praticar mudras ele fica firme. Dos inúmeros mudras, vinte cinco são sempre sugeridos, em todas as escrituras. Eles são: mahamudra, nabhomudra, udaiyana, jalandara, mulabandha, mahabandha, mahaveddha, khecari, viparitakarani, yonimudra, vrajani, shakticalani, tadagi, manduki, shambhavi, adhodharana, unmani, vashvanari, vayavi, nabhodharana, ashvini, pashini, kaki, matangi e bhujangini. Pois para cada mudra há um benefício especial.

Tornar-se indiferente com pratyahara:

Quando o praticante fica suave pela prática de pranayama, então ele pode passar para o dhyana, e depois para dharana e por fim para o samadhi.
Se alguém pratica hatha-yoga desta maneira, pode realizar atividades maravilhosas. Só vendo para crer. Os tântricos expressam diferentes opiniões sobre as divisões da yoga. Por exemplo, no Niruttara-tantra, quarta pétala está declarado:

asanam pranasamrodhaƒ prataharash ca dharana
dhyanam samadhiretani yogangani vadanti shad

"asana, pranayama, pratyahara, dharana, dhyana e samadhi são as seis divisões da yoga."